Từ năm 1659, Robert Boyle đã tiến hành nhiều thí nghiệm về tính chất của chất khí, qua đó ông đã phát hiện ra ở nhiệt độ không đổi thì áp suất và thể tích tỉ lệ thuận nghịch đảo với nhau và công bố nó vào năm 1662.
p = const.1/V (V = const.1/p) hay pV = const

Độc lập với định luật này của Boyle, Edme Mariotte cũng tìm thấy mối liên hệ tương tự vào năm 1676. Vì thế định luật này có tên là định luật Boyle hay định luật Boyle-Mariotte.